本文構(gòu)和的內(nèi)容有以下幾個方面：掌控永磁同步電機(jī)的成熟節(jié)制編制和斥地內(nèi)容后若何轉(zhuǎn)型。永磁同步電機(jī)初始角設(shè)置的問題。永磁同步電機(jī)節(jié)制的建模問題構(gòu)和，如模子仿真慢、連絡(luò)仿真問題、PI節(jié)制問題等。無位置傳感器永磁同步電機(jī)節(jié)制編制和問題的構(gòu)和。采納改變高頻注入法的PMSM無位置傳感器simulink模子的問題構(gòu)和。個問題“掌控永磁同步電機(jī)的成熟節(jié)制編制和斥地內(nèi)容后若何轉(zhuǎn)型”構(gòu)和以下：1.songwanjie這幾年做得永磁同步電機(jī)節(jié)制斥地的工作:(1)仿真：延續(xù)simulink 線性電機(jī)模子仿真，離散模子 線性電機(jī) 線性電機(jī)模子，q名目離散模子 線性電機(jī)模子，simplorer ansoft 無位置開環(huán)和閉環(huán)q名目仿真，摹擬現(xiàn)實(shí)電機(jī)的線性電機(jī)模子成立，matlabgui simulink仿真。都是無位置開環(huán)切閉環(huán)模式，各類仿真變開花腔玩，ekf，hfi，pll，atan，磁連不美不美觀測，擴(kuò)年夜反電視等各類無位置仿真。仿真和現(xiàn)實(shí)跑板子其實(shí)只要電流采樣底層做得好，過調(diào)制出得來都可以和仿真對的上。(2)電機(jī)參數(shù)識別，經(jīng)由過程變頻器鼓舞激勵與響應(yīng)實(shí)現(xiàn)，其余的暗示不靠譜，可以在電機(jī)啟動前10s內(nèi)辨識出來。沒啥用。(3) 節(jié)制機(jī)能優(yōu)化，6次諧波自順應(yīng)陷波濾波，sogi等手段。(4) 縮短機(jī)驅(qū)動自動力矩抵償。(5) svpwm簡單快速實(shí)現(xiàn)與單電阻采樣連絡(luò)研究。(6) 各類各樣電機(jī)調(diào)試與機(jī)能測試，我調(diào)試的電機(jī)型號理當(dāng)有上千款了，僅限于10w-20kw永磁同步電機(jī)，都快調(diào)試吐了，測試電機(jī)單體機(jī)能，帶變頻器運(yùn)行極限測試。此刻不知道標(biāo)的方針，也不知道若何走?走mpc？無電解？2.相由心生我感應(yīng)傳染樓主可以去做做汽車驅(qū)念頭電驅(qū)動找找存在感。3.陳四川和樓主履歷有些近似，說說我認(rèn)為的前途吧：(1)假定真的快樂喜愛做手藝，可以在工作中找些手藝的挑戰(zhàn)，給自己一些別致感。(2)不要一貫做電機(jī)節(jié)制的底層，沒有太除夜前途，而且很等閑被替代（因?yàn)槔习蹇床坏侥愕呐１频奶幩?，理?dāng)往上做操作和行業(yè)，只有對行業(yè)操作理解更深了，才能指導(dǎo)電機(jī)節(jié)制。(3)換行業(yè)，把自己堆集的常識，在一個新的規(guī)模里面闡揚(yáng)浸染，好比從家電換到變頻或車輛驅(qū)動。第二個問題“永磁同步電機(jī)初始角設(shè)置的問題”構(gòu)和以下：1.夢君簫城我們知道對永磁同步電機(jī)初始角設(shè)置：與轉(zhuǎn)子改變同步的鼓舞激勵使永磁體發(fā)生的磁通是除夜的，則使永磁體磁化標(biāo)的方針d軸改變一個初始角度，使d軸指向A 與A-的中心線。那么問題是初始角是一個定值嗎？初始角與電機(jī)轉(zhuǎn)矩有甚么關(guān)系？1.敦敦是d軸與A相軸線重合，可以經(jīng)由過程計(jì)較空載反電勢時A相磁鏈除夜來必定D軸。2.夢君簫城這也是好編制，但問題是，假定初始角理當(dāng)是30度，那么我們此刻把它設(shè)為37.5度或是其他接近30度擺布，以下降模子在必定Thet角下的額定轉(zhuǎn)矩，那么這個電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩工作狀況下不變嗎？？？這樣說吧！假定設(shè)計(jì)的永磁同步電機(jī)初始角理當(dāng)設(shè)為30，可是初始角設(shè)為30度時電機(jī)的轉(zhuǎn)矩過除夜，而電機(jī)的Thet角（功率角）一般在10—20度，那么在必定Theta角的氣象下，能否改變一下初始角以下降轉(zhuǎn)矩？？3.bldc菜鳥電機(jī)節(jié)制的調(diào)試?yán)锍齾s方波驅(qū)動，根底城市有一個近似于超前角的變量，該變量很是首要，直接影響速度，效力和股栗性。改變該角可以下降輸出轉(zhuǎn)矩，但可能會帶來其他問題。4.夢君簫城就是說假定初始角理當(dāng)是30，也能夠設(shè)置為其他接近與30度，如37.5度，在現(xiàn)實(shí)運(yùn)行中會閃現(xiàn)一些問題，但請問，可以不變運(yùn)行嗎？？能否輸出額定轉(zhuǎn)矩嗎？？5.254339861一個簡單的編制就是初始角設(shè)置0，仿真A相反電勢，看A相反電勢過零點(diǎn)的位置換算成角度就是初始角了。6.夢君簫城果真是好編制，不外我的疑問是：假定遵循你的編制初始角必定了，那么還能不能改變一下初始角？或說初始角對每個永磁同步電機(jī)來講就是一個必定值不能改削？？？7.254339861只要你模子d軸與A相軸線重合便可以了，建模的酬報(bào)對齊就不用設(shè)置初始角了。8.夢君簫城改變轉(zhuǎn)子使d軸指向A 與A-的中心線，就找到了初始角！可是對模子的初始角改削一下往后，在一樣Thet角下，轉(zhuǎn)矩下降良多若干良多若干好多！此刻問題是在在改削初始角往后輸出轉(zhuǎn)矩能夠不變嗎？這個輸出轉(zhuǎn)矩理當(dāng)是與負(fù)載巨細(xì)有關(guān)!9.kxllost初始角就是為了給個參考點(diǎn)，這時辰辰仿真出來的A相（假定）空載反電勢初始相位有個值，然后加載電流或電壓的時辰才能必定加載的內(nèi)功率角或功率角，一般給定的初始角是為了使得A相（假定）空載反電勢初始相位為0，這時辰辰的內(nèi)功率角或功率角就一目了然了。10.夢君簫城感謝感動你的回覆！你的意思是設(shè)定的初始角只是個參考點(diǎn)，使空載A相（假定）反電勢初始相位為0，那么假定模子初始角理當(dāng)是30度，可是此刻改削為了37.5度，那么模子在統(tǒng)一功率角下輸出轉(zhuǎn)矩能夠不變嗎？仍是說轉(zhuǎn)矩的輸出只與負(fù)載有關(guān)？？11.kxllost假定按你的意思改削初始相位角的話，你在加載的時辰的角度（電壓的攻角或電流的內(nèi)攻角）就不是現(xiàn)實(shí)的攻角或內(nèi)攻角了，理當(dāng)在減去你模子仿真獲得的A相的初始相位角，這時辰辰輸出的轉(zhuǎn)矩是不變的，可是轉(zhuǎn)矩的巨細(xì)與A相反電勢為0的時辰輸出的轉(zhuǎn)矩巨細(xì)不合；假定你用外電路仿真模子或在motionsetup里設(shè)定了負(fù)載巨細(xì)往后，輸出的轉(zhuǎn)矩或其它參數(shù)與這個初始相位角就無妨了，所以得看你的仿真工況是甚么了。12.夢君簫城你說的對，改削后的初始角與原本A相反電勢為0對應(yīng)的初始角，他們對應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩必定會改變的，且改削后的初始角中設(shè)定的功率角不是真實(shí)的模子功率角；至于設(shè)定負(fù)載我還沒考試考試過，不外我感應(yīng)傳染你說的理當(dāng)是對的。其實(shí)我剛早主若是對改削初始角后模子輸出轉(zhuǎn)矩不變性有疑問，遵循你的說法此刻轉(zhuǎn)矩理當(dāng)是不變的！那么對一個永磁同步電機(jī)模子，峰值轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到，可是要求的額定轉(zhuǎn)矩卻過除夜，當(dāng)改削模子往后達(dá)到要求的額定轉(zhuǎn)矩時，峰值轉(zhuǎn)矩卻達(dá)不到，敢問你感應(yīng)傳染理當(dāng)從方面改削模子？？或是我改削模子的思緒有問題？？？ 感謝感動的你回覆。13.zerolunke我不是很理解LZ想表達(dá)甚么，對PMSM來講，界說好了初始位置角使得A相和d軸重合后，電機(jī)才能進(jìn)行切確的矢量節(jié)制，假定初始位置角有誤差，則clarke/park變換后的dq分量就不再是嚴(yán)酷的勵磁分量和力矩分量了，這會影響FOC的節(jié)制下場，把dq（假）向dq（真）投影就可以看出來。14.LSG8059現(xiàn)實(shí)上要對電機(jī)的物理過程有個體味才好聲名這個數(shù)學(xué)模子，看氣隙主磁通的改變：(1)跟著負(fù)載的改變，磁力線將由空載的徑向慢慢變斜（就像拉馬車，空車時辰車夫根底豎立便可以拉動，可是重載時辰，身子必需前傾才可），所以初始角要跟著改變才能在單元電流發(fā)生除夜的轉(zhuǎn)矩。(2)有幾個累計(jì)誤差存在，施加電壓發(fā)生電流（功率因數(shù)角），安匝數(shù)發(fā)生磁通（滯后角）。(3)所以良多場所是采納標(biāo)定的編制來抉擇初始角玖很成心義了，用考試考試的編制在不合的負(fù)載段，改變初始角測取有限的數(shù)據(jù)，再用曲線擬合便可以了。第三個問題“永磁同步電機(jī)節(jié)制的建模問題構(gòu)和，如模子仿真慢、連絡(luò)仿真問題、PI節(jié)制問題等”構(gòu)和以下：1.dayeway樓主，我想問一個根底的問題，在通俗pi節(jié)制中插手恍忽節(jié)制往后，matlab仿真極慢，可是一樣的恍忽算法換到此外一個更簡單的二階系統(tǒng)中，仿真速度也很快，感應(yīng)傳染理當(dāng)不是恍忽算法的問題吧，ode45 ode23還有固定步長的仿真試了都很慢。2.songwanjie作固定步長，編譯成EXE，用m文件挪用exe，可能斗勁快一些，可是要提早再mdl中輸出紫己想要的變量。3.stevenforest剛接觸無刷直流電機(jī)，在RM模塊中發(fā)現(xiàn)與永磁同步電機(jī)參數(shù)計(jì)較紀(jì)律不是很一致，能否請除夜神解答一下。（1）在永磁同步電機(jī)中輸入額定轉(zhuǎn)速后是固定的，功能清單中額定轉(zhuǎn)速與輸入一致，但在無刷直流電機(jī)中，輸入的額定轉(zhuǎn)速貌似對功能并沒甚么浸染，額定轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩是隨其他參數(shù)改變的，circuit里也并沒有開關(guān)管的換向時刻設(shè)置，無刷直流電機(jī)也是同步電機(jī)，為甚么額定轉(zhuǎn)速不能由輸入節(jié)制？（2）在無刷直流電機(jī)輸出清單里并未找到空載反電動勢參數(shù)（不外曲線里是有的），莫非無刷直流電機(jī)設(shè)計(jì)思緒和反電動勢的首要性與永磁同步不合嗎，RM反電動勢的計(jì)較過程是若何的？4.254339861兩種節(jié)制編制紛歧樣的所有輸出量紛歧樣。永磁同步是電流源節(jié)制模式，電流源頻率定了，當(dāng)然轉(zhuǎn)速也定了，所有你看的永磁同步設(shè)置若干良多若干好多轉(zhuǎn)速計(jì)較出來也是若干良多若干好多轉(zhuǎn)速。無刷電機(jī)是電壓源節(jié)制模式，而且計(jì)較出來都是開環(huán)的。機(jī)能由空載轉(zhuǎn)速，電阻，電感抉擇你的電機(jī)轉(zhuǎn)速和功率，所有不是你設(shè)置若干良多若干好多轉(zhuǎn)速計(jì)較出來若干良多若干好多轉(zhuǎn)，這類氣象是你的空載轉(zhuǎn)速，電阻，電感設(shè)計(jì)不合理，導(dǎo)致到不了你要的額定轉(zhuǎn)速。對無刷電機(jī)反電勢就是空載轉(zhuǎn)速，所有沒有這個輸出量。5.stevenforest原本是這樣假定額定轉(zhuǎn)速是由空載轉(zhuǎn)速和其他參數(shù)抉擇的那么在RM里它這個空載轉(zhuǎn)速是遵循甚么計(jì)較的？而且我改變繞組匝數(shù)，轉(zhuǎn)速隨之改變了，反電動勢卻仿佛在連結(jié)不變，不知它是甚么設(shè)計(jì)思緒，感應(yīng)傳染與永磁同步電機(jī)紛歧稱感謝感動除夜神們的解答。6.mawentao沒用RM現(xiàn)實(shí)設(shè)計(jì)過無刷直流的，但考慮到直流無刷一般都是表貼式的，估量rm算出的機(jī)能精度也不差（齒槽轉(zhuǎn)矩之類的精度就不知道了）。RM中也有開關(guān)時刻的設(shè)置，就是在CIRCUIT里有個叫甚么angle的參數(shù)，阿誰可以節(jié)制觸發(fā)角和弱磁節(jié)制之類的。生成的2d外電路中開關(guān)解纜脈沖是個位置函數(shù)，根底就是經(jīng)典理論的電路實(shí)現(xiàn)了。之所以說跟現(xiàn)實(shí)不合適是因?yàn)楝F(xiàn)實(shí)無刷電機(jī)跟常規(guī)有刷或感應(yīng)輸入電壓自己就會轉(zhuǎn)不合，直流無刷需要節(jié)制電路節(jié)制，輸入電壓指的是輸入節(jié)制器的電壓，跟電機(jī)的現(xiàn)實(shí)輸入電壓是不合的，經(jīng)由過程PWM節(jié)制開關(guān)器件導(dǎo)通和關(guān)斷，來節(jié)制電機(jī)現(xiàn)實(shí)輸入的電流，進(jìn)而節(jié)制轉(zhuǎn)矩。好比我想在1000RPM獲得2NM的轉(zhuǎn)矩和1000rpm獲得10NM的轉(zhuǎn)矩輸入電機(jī)的電流和電壓是不合的，節(jié)制器是經(jīng)由過程節(jié)制開關(guān)導(dǎo)通與關(guān)斷（高頻的）來節(jié)制電壓進(jìn)而節(jié)制電流進(jìn)而節(jié)制轉(zhuǎn)矩，不知道我這么說有沒有誤導(dǎo)你。7.517246585電動汽車上，弱磁節(jié)制一般不用PI調(diào)劑，傳說風(fēng)聞直接用標(biāo)定的編制去做，就教除夜神該若何標(biāo)定??？8.開關(guān)磁阻弱磁曲線簇查表法，表格很首要，一般都是幾萬個點(diǎn)。9.相伴生平這個表格理當(dāng)是遵循母線電壓和轉(zhuǎn)速做出來的。假定在節(jié)制上，每個載波都需要去查表，這個對措置器的FLASh容量和措置速度要求要斗勁高吧？10.機(jī)智木瓜幾萬個點(diǎn)不至于，一般價錢沒那么細(xì)，都是插值的。11.小斗極現(xiàn)實(shí)根底都是標(biāo)定，更好用。12.晨會我們在推算PARK,CLARKE變換，和SVPWM的時辰，都是認(rèn)為電機(jī)ABC三相繞組在空間相隔120°，假定這時辰辰極對數(shù)不是1，那ABC三相繞組在空間仍是相隔120°嗎，假定不是120°的話，那之前個各類變換還有用嗎？13.stevenforest有用，120°是電流在時刻上經(jīng)由的角度。14.晨會回覆31 stevenforest“有用，120°是電流在時刻上經(jīng)由的角度”。可不成以這么理解，變換后相位相差90°的a,b 與變換前相位相差120°的abc。兩種供電編制發(fā)生的磁場是不異的還有，這樣的話，park變換中的角度理當(dāng)是電角度而不是機(jī)械角度？15.晨會120°可以理解為相位差嗎，這樣的話park變換中的角度是不是理當(dāng)為電角度而不是機(jī)械角度。因?yàn)槲抑翱匆恍┪墨I(xiàn)，講park變換的theta角是轉(zhuǎn)子測量的角度，可是我在matlab做仿真的時辰，直接用機(jī)械角theta輸入到park變換模塊，老是犯錯，只有乘上極對數(shù)的時辰才能獲得理想的功能。16.歐陽慶在任甚么時辰辰將3相繞組在空間的列舉都是以電角度來講的，電角度=極對數(shù)x機(jī)械角度。17.喜鵲子id=0的節(jié)制。（1）仿真出來的電機(jī)轉(zhuǎn)速和角度若何一貫為負(fù)？不變了一段時刻后，系統(tǒng)早不不變，不知是何啟事？（2）若何仿真三相短路，插手fault模塊后，將其A,B,C分袂于電機(jī)A,B,C相連后，仿真功能與不加時完全一樣？18.khl303041只體味個問題：估量是你模子傍邊的電角度少加了一個pi/2。19.maza理當(dāng)是要在電機(jī)給出的電角度根底上減去一個PI/2，仿佛是因?yàn)閙atlab界說的坐標(biāo)軸和我們操作的DQ坐標(biāo)軸紛歧樣激發(fā)的。第四個問題“無位置傳感器永磁同步電機(jī)節(jié)制編制和問題的構(gòu)和”的構(gòu)和以下：1.綠皮青蛙我120度節(jié)制一個電機(jī)，要求轉(zhuǎn)速1800到6500調(diào)速，可是我強(qiáng)迫拖動到了4000轉(zhuǎn)了，都一點(diǎn)反電動勢都沒有，我就知道2個體例，一種是在管子開的時辰測端電壓，此外一種是管子關(guān)的時辰測反電動勢，這兩種編制其實(shí)素質(zhì)上都是反電動勢法，可是此刻一點(diǎn)反電動勢都沒有。若何須定位置呢？若何做呢。有沒有甚么可行的可以做成產(chǎn)物的編制啊。而且難度不是很除夜的。2.gyc198215呵呵。其實(shí)此刻來講理當(dāng)是兩種根底上成長而來。1.基于反電動勢編制，可是因?yàn)榈退倥c計(jì)較都與電機(jī)參數(shù)有關(guān)，所以不能在低速與0速操作。2.電機(jī)凸極效應(yīng)，不觸及電機(jī)參數(shù)，加上電機(jī)根底都具有凸極效應(yīng)，所以在良多電機(jī)上，在低速與高速都能操作?？墒窃诟咚贂r，因?yàn)橐饧庸奈杓顭籼栍浱?，且這個燈號記號根底比電機(jī)運(yùn)行頻率要高，所以高速時沒有編制。此外這類編制有電機(jī)的電磁聲也限制操作。我見過一個發(fā)生做的很是好，低速與0速都運(yùn)行，可是有電磁聲。3.綠皮青蛙回覆39 gyc198215 “呵呵。其實(shí)此刻來講理當(dāng)是兩種根底上成長而來。1.基于反電動勢編制，可是因?yàn)榈退倥c計(jì)較都與電機(jī)參數(shù)有關(guān)，所以不能在低速與0速操作。2.電機(jī)凸極效應(yīng)，不觸及電機(jī)參數(shù)，加上電機(jī)根底都具有凸極效應(yīng)，所以在良多電機(jī)上，在低速與高速都能操作?？墒窃诟咚贂r，因?yàn)橐饧庸奈杓顭籼栍浱?，且這個燈號記號根底比電機(jī)運(yùn)行頻率要高，所以高速時沒有編制。此外這類編制有電機(jī)的電磁聲也限制操作。我見過一個發(fā)生做的很是好，低速與0速都運(yùn)行，可是有電磁聲”。嘿嘿，我那時做120度雙環(huán)節(jié)制的時辰就是看你的帖子體味的。我想問一個工具。高頻電壓注入法是不是是就是操作突極效應(yīng)？反電動勢法是不是是只有端電壓法和直接采AD這兩個體例？4.buxk007永磁同步電機(jī)無位置傳感器節(jié)制,假定客戶接反了UVW相序,有編制辨識嗎5.Acoary_123123我小我感應(yīng)傳染這個貌似識別不了，電機(jī)正反標(biāo)的方針運(yùn)行時磁路會有必定的分歧，但分歧很小，分辯不開。第五個問題“采納改變高頻注入法的PMSM無位置傳感器simulink模子的問題構(gòu)和”的構(gòu)和以下：1.nemiwei該模子基于matlab2011a，在他人的根底上改的，電機(jī)機(jī)能很勉強(qiáng)。注入頻率為500Hz，給定轉(zhuǎn)速1000rpm，采樣頻率為100KHz。因?yàn)闊籼栍浱柎胫孟嚓P(guān)專業(yè)虧弱，甚至濾波器設(shè)計(jì)總不能知足要求，甚至于外差后的誤差不能有用提取，鎖相環(huán)不起浸染，根柢不能不美不美觀測初始角度，其它更免談。一樓中的附件有良多細(xì)節(jié)上的短處。此刻提守?zé)籼栍浱栠€行，采納數(shù)字鎖相環(huán)很勉強(qiáng)，采納隆貝格不美不美觀測調(diào)不出功能，郁悒傍邊......圖中0.1s處加載5N阻力矩。把附件RHFJ_of_PMSM.rar改得差不多了,采納數(shù)字鎖相環(huán)的功能見附件，存在滯后的相位。不知為甚么采納隆貝格不美不美觀測器沒法實(shí)現(xiàn)，不美不美觀測不到干擾力矩。我編制錯了？很但愿同業(yè)匡正！初始位置也能檢測?，F(xiàn)實(shí)操作還得用隆貝格不美不美觀測，無相位滯后??！采納積分滑模試試？2.nemiwei高頻注入的編制良多。其中，改變電壓注入見一樓附件模子，不外模子中有良多不妥的處所。此刻根底上可以在零速下檢測初始角度，見附件。只是隆貝格不美不美觀測傷透了我的matlab，，，。能改好，根底上就會了，共勉、互勉?。?！。不外工程中，我得先操作成熟的滑模不美不美觀測手藝，操作高速運(yùn)行下的反電動勢，馬上就上。3.xiaoxiao201005回覆44 nemiwei“高頻注入的編制良多。其中，改變電壓注入見一樓附件模子，不外模子中有良多不妥的處所。此刻根底上可以在零速下檢測初始角度，見附件。只是隆貝格不美不美觀測傷透了我的matlab，，，。能改好，根底上就會了，共勉、互勉！?。?。不外工程中，我得先操作成熟的滑模不美不美觀測手藝，操作高速運(yùn)行下的反電動勢，馬上就上”。在現(xiàn)實(shí)產(chǎn)物中，有高頻電壓和基波電壓兩種，它們的幅值和頻率都紛歧樣例如：載波15khz，調(diào)制波（u=sin314t），高頻波（u=0.1sin6280t），調(diào)制波（u=sin314t）這類知道若何實(shí)現(xiàn)，假定是疊加的（u=sin314t 0.1sin6280t）兩個幅值和頻率都紛歧樣，用措置器若何實(shí)現(xiàn)呢？4.nemiwei改變高頻注入的仿真根底上是實(shí)現(xiàn)了,閉環(huán)下場欠好,欠好意思拿出來.采納隆貝格不美不美觀測功能與14樓差不多,角度檢測在15樓的根底上抵償固定的角度,該角度是由分手混頻燈號記號時濾波器釀成的.當(dāng)然速度曲線也存在滯后,同時需要抵償,速度存在波動,使因?yàn)檫€存在其它頻率成分。后續(xù)工程實(shí)踐中要在燈號記號濾波和角度估量下功夫。5.nemiwei截至此,我的改變高頻注入的位置檢測階段終了,直接上圖.請同業(yè)匡正,交流!!!高頻注入的機(jī)能可對比即知。